这个世界称之为阿斯提尔，在这个世界的中心，插着一把高耸入云的巨剑“大地之剑”。这是对想入侵这个世界的邪龙族的一个结界封印。每隔一千年，这个封印的力量都会达到一个低潮，邪龙族也会在此时进行侵略，而每到这个时候，大陆上都会出现驾驭着生命体机甲“龙”而与邪龙族进行战斗的勇士。而在这个故事的开端，这一千年的时限又迫近了……
亚迪，本故事的男主角，是一个孤儿，但小时候就被身为海盗的养父收养，一次和姐姐（养父的女儿）在丛林里玩耍时，无意中看见了一个神秘的龙骑士与怪物的战斗，从此立下了成为最强大骑士的目标。在某一天的修行中，遇见一位老人，老人送给他一张卡片，并教导亚迪如何将卡片中的龙骑士召唤出来，在老人离开前说，想要成为骑士中的骑士，那就向大地之剑出发吧。为此，亚迪踏上了前往大地之剑的旅程。
在旅途的过程中，亚迪结识了魔法使柏菲（驾驶着龙法师）、僧侣伊兹米（驾驶着龙僧侣）、忍者猿飞（驾驶着龙忍者）等人，在同伴不断增加的旅途中，也遇上了自己的宿敌，黑骑士嘉鲁登（驾驶着黑暗龙骑士），并不断遇上不同程度的危险。最后，众人团结一心，在大地之剑上与邪龙族战斗并成功击溃了邪龙王，保护了这个世界。
井上穗乃花 和泉风花 本泉莉奈 日高里菜 八代拓 日笠阳子 日野聪 诹访部顺一 内田真礼 高柳知叶 漆山优希 上条沙惠子 上田瞳 田所梓 大桥彩香 兴津和幸 坂口候一
古谷彻 铃置洋孝 堀秀行 堀川亮 桥本晃一 潘惠子 纳谷六朗 曾我部和恭 户谷公次 难波圭一 田中亮一 柴田由美子 矢田耕司 神谷明 森功至 古川登志夫 广川太一郎
使人误解的工房主～关于原英雄队伍的杂役人员，实际上除了战斗能力外全是SSS的故事～
小松未可子 濑户麻沙美 田中美海 竹达彩奈 石川界人 江口拓也 Takuya Eguchi 金元寿子 田中理惠 冈本信彦 早见沙织 吉冈茉祐
Zach Aguilar 雨宫天 Brian Timothy Anderson Chris Cason 雷·蔡斯 Allegra Clark Amber Lee Connors 罗比·戴蒙德 本·迪斯金 Dorothy Elias-Fahn Dorah Fine 福山润 Erika Harlacher 凯尔·赫伯特 Joe Hernandez